CONTROL DEL ROBOT MENTOR BAJO MS-DOS
ROBÓTICA

En este fichero puedes encontrar el código fuente de una aplicación MS-DOS pensada para controlar cada uno de los ejes de moviviento del Robot Mentor que se utiliza en prácticas en la asignatura de Robótica.

Los diferentes ejes están mapeados en una zona de memoria del PC a la cual se puede acceder mediante la instrucción pokeb (poke byte). La dirección base de la tarjeta en el mapa de memoria es IO_BASE=0xD000:224.

1. Eje0 -> IO=IO_BASE+0.

2. Eje1 -> IO=IO_BASE+1.

3. Eje0 -> IO=IO_BASE+2.

4. Eje1 -> IO=IO_BASE+3.

5. Eje1 -> IO=IO_BASE+4.

6. Eje1 -> IO=IO_BASE+5.

#include <dos.h>
#include <stdio.h>
#include <conio.h>

void inicializar(int eje0,int eje1,int eje2,int eje3,int eje4,int eje5)
{
pokeb(0xD000,224+0,eje0);
pokeb(0xD000,224+1,eje1);
pokeb(0xD000,224+2,eje2);
pokeb(0xD000,224+3,eje3);
pokeb(0xD000,224+4,eje4);
pokeb(0xD000,224+5,eje5);
}

int main(void)
{
int eje0=100,eje1=100,eje2=100,eje3=100,eje4=100,eje5=100;
clrscr();

inicializar(eje0,eje1,eje2,eje3,eje4,eje5);

printf("Eje0 [0,255] = ");
scanf("%d", &eje0);
pokeb(0xD000,224+0,eje0);

printf("\n Eje1 [0,255] = ");
scanf("%d", &eje1);
pokeb(0xD000,224+1,eje1);

printf("\n Eje2 [0,255] = ");
scanf("%d", &eje2);
pokeb(0xD000,224+1,eje2);

printf("\n Eje3 [0,255] = ");
scanf("%d", &eje3);
pokeb(0xD000,224+1,eje3);

printf("\n Eje4 [0,255] = ");
scanf("%d", &eje4);
pokeb(0xD000,224+4,eje1);

printf("\n Eje5 [0,255] = ");
scanf("%d", &eje5);
pokeb(0xD000,224+5,eje5);

return 0;}

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Última Actualización 29-3-2000