Fecha de entrega de Prácticas - Curso 99-00
    Lunes 15 Mayo: Automatización mediante PLC S7-214.
    Lunes 22 Mayo: Método automático de reducción Quine McCluskey.
    Lunes 22 Mayo: Implementación de una RdP en HLL.

  Listado de Prácticas -  Curso 99-00
    Automatización mediante PLC S7-214.
    Método automático de reducción Quine McCluskey.
    Implementación de una RdP en HLL.
     Simulación de Brazos Articulados.

   Automatización mediante PLC S7-214.

Instalación y configuración de los autómatas SIMATIC S7-214 en el laboratorio.

Diseño teórico de una automatismo industrial de arranque/parada e implementación real en el laboratorio.

Diseño teórico de un de semáforos e implementación real en el laboratorio.

Diseño teórico de un cruce de semáforos e implementación real en el laboratorio mediante sincronización de dos semáforos aislados, por paso de señales.

Automatización de una celda dosificadora de piezas para robot Mentor. Elementos a emplear: dosificador vertical, cinta de transporte, sensores infrarrojos y mesa giratoria.

   Implementación de una RdP para resolver el problema de control de una ploataforma móvil en una industria mediante lenguajes de alto nivel.

Implementación de una Red de Petri para resolver el problema de control de una plataforma móvil en una industria mediante lenguajes de alto nivel.

• Manipulador RR y simulación con Matlab

a) Obtener las coordenadas cartesianas del elemento terminal P(x,y) en función de las variables articulares y las longitudes de los eslabones mediante métodos trigonométricos directos.

NOTA: cos(a+b)=cos(a)·cos(b)-sen(a)·sen(b) y sen(a+b)=sen(a)·cos(b)+cos(a)·sen(b)

b) Resolver el problema cinemático inverso a partir de los resultados del apartado anterior expresando:

cos(q2) = f1(x, y, L1, L2)

tg(q1) = f2(x, y, L1, L2, cos(q2), sen(q2))

c) Hallar la matriz de transformación homogénea que pasa el sistema de referencia de la base del brazo articulado al del elemento terminal usando el algoritmo de Denavit-Hatenberg.

Diseño de un simulador de brazo articulado Rotación-Rotación utilizando el modo inverso.

Generació de trayectorias en linea recta.

Estimación de la zona de cobertura del brazo articulado.

Simulación mediante Matlab.

Aprenda MATLAB 5.2 Como si estuviera en primero (854 Kb)

• Prácticas con robot MENTOR:

 

 

Diseño de programa de control en tiempo real del la posición de las articulaciones del robot MENTOR.

Ejemplo: Programa simulador grafico 2D de un robot movil con un sistema de navegación reactiva con entorno MS-DOS.

 
Loco.c      ( 9 Kb)
Matrices.c ( 3 Kb)
Matrices.h ( 1 Kb)
Todo.zip    (47 Kb)

Última Actualización 13-4-2000